1924年4月17日生まれ。
慶應義塾大学在学中より数々の賞を画家として受賞し、18歳のころ初めて銀座にて油絵と人形の展示会を行う。
その後影絵劇創作活動を開始。卒業後、銀座テアトル入社を経て、NHKの専属契約となり、雑誌「暮らしの手帖」などへの連載を手がけ、暮らしの手帖より初の絵本「ぶどう酒びんのふしぎな旅」を出版。この頃からメルヘンや童話の世界を手がけ始める。

学生時代から続いている、人形と影絵の劇団ジュヌ・パントル、その後人形劇の木馬座を結成し、後の日本テレビの番組「木馬座アワー」で爆発的人気を博したキャラクター「ケロヨン」を生み出した。影絵劇では宮沢賢治「銀河鉄道の夜」をはじめとした名作を生み、絵本では「銀河鉄道の夜」で金のリンゴ賞を受賞、その他数々の受賞を果たしている。80歳を機に影絵展を全国で開催し、2013年には栃木県那須高原に常設の藤城清治美術館が開館。

最近では2019年宮崎空港に神話をテーマにした全長21mのステンドグラスの原画を制作するほか、独自の世界観を表現した数々の書籍を発刊している。

唯一無二の芸術世界は高く評価され、心に呼びかける響きに、喜び満ち幸福になれる作品が生み出されている。2022年4月17日に98を迎えてもなお、創作意欲はますます尽きることなく、新たな作品を生み出し、多くの方々に感動を呼び続けている。